Каре Халворсен и его роботы




   Норвежский инженер Каре Халворсен (Kare Halvorsen), известный в интернет сообществе Trossen Robotics Community под ником Zenta, создает роботов уникальной конструкции и програмной архитектуры.
   Черпающий вдохновение из “природной инженерии”, Халворсен сумел добиться от своих конструкций завораживающей точности и реалистичности движений.
   Новейшая разработка Каре - MorpHex (комбинация слов morphing hexapod - «трансформируемый гексапод»). Шестиногий аппарт, заключенный в сферический корпус. У создателя в планах было «научить» свое детище передвигаться подобно крабу, из робота с шестью конечностями трансформироваться в сферу и катиться в нужном направлении.
   Кажется, что роботы Халворсена – достаточно просты, но это скорее следствие дизайна, их создание определенно потребовало от разработчика серьезных инженерных навыков.
   Так MorpHex отнюдь непрост в своем технологическом исполнении. В нем задействовано 25 серводвигателей с индивидуализированным сцеплением (двенадцать приводов типа 5990 и тринадцать приводов модели 5645 от производителя Hitec). Также в MorpHex встроена плата контроллера ARC-32 от Basicmicro, радиомодули XBee, аккумуляторы LiPo 2S мощностью 5000 мАч, регулятор Turnigy на 8 ампер.
   Купленные сервоприводы, управляющие схемы и шестерёнки Каре дополнил рядом выполненных вручную деталей, вроде рычагов, рамок, корпусов и креплений. Разумеется, для "оживления" MorpHex понадобилась оригинальная программа.
   На данном этапе достигнуты 2 из трех поставленных задач, перед разработчиком осталась лишь последняя – обучить робота самостоятельно катиться в нужном направлении, что, учитывая большую степень свободы конечностей MorpHex, скорее задача программирования.
   В начале 2012 года Каре Халворсен продемонстрировал обновленную версию своего робота. Дополнительные ребра жесткости для конечностей, обновленная система электропитания, предохранители и главное новое программное обеспечение сделали возможности MorpHex еще более впечатляющими: Каре удалось справиться с третьей поставленной задачей – обучить «шарокраба» катиться в заданном направлении